巷道式堆垛机

1. 工作原理

巷道堆垛机（如图5） 在机架的顶架和底架上分别装有导行轮，夹持着天轨与地轨。走行电机驱动地轨上的走行轮，沿天地轨水平走行；系着升降台的提升钢丝绳，在提升电机的驱动下，以立柱两侧为导向，完成载货台的升降运动；货叉电机驱动一套运动倍增机构，使上叉体完成左右存、取托盘运动。三种运动分别在电控系统协调控制下，完成本巷道对站台托盘的出、入库工作。堆垛机存取货物和运输货物过程中对货物进行状态监测以保证运行安全，具有货叉运动安全互锁功能，超速报警功能，安全的速度控制方法及其他安全防护系统。

2. 控制技术

选用世界先进的控制器件，在通用器件上独立开发控制程序，便于器件采购和系统维护，主要采用机载PLO及总线控制技术应用于堆垛机的控制系统。在堆垛机上应用现场总线技术比一般解决方案节省了大量接线工作现场出错的可能性大大减少，任何故障都限制在局部，因此故障查找和消除快捷方便，显著地缩短了设备停机时间。电机驱动技术是堆垛机的关键技术，选用先进驱动器件，采用矢量闭环变频器，圆滑控制，最佳速度输出，实现高速度下运行无货物溃散。

3. 机械结构

堆垛机机械部分主要由金属结构、载货台、水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、导轮装置、安全保护装置组成。

(1) 金属结构立柱与上、下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个金属结构具有重量轻、抗扭、抗弯性性能好、刚度大、强度高等特点。

(2) 载货台载货台是一个通过动力牵引作上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接而成的U型结构。在载货台上设置了多方位尺寸检测装置，避免货物托盘在运行过程中尺寸变化而造成的故障。垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。

(3) 水平运行机构水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。选用了变频电机直接驱动车轮，质量可靠、维护方便、 噪声低。被动轮组采用了偏心结构用来调整整台设备的垂直度和受力变形的影响。

(4) 起升机构起升机构是由动力驱动、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台作垂直运动。选用变频电机直接驱动卷筒，钢丝绳带动载货台上下运动。定滑轮和动滑轮均采用工程尼龙车制而成，此种卷扬方式，噪声低，便于维修和发现隐患。

(5) 货叉伸缩机构货叉伸缩机构是由动力驱动和三叉组成的机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下又固定于载货台上，中间二又之间通过链条传动作直线差动式伸缩，货叉由优质金属精制而成，成超薄形C型梁体，力学性能佳。