架式堆垛机驱动机构设计

堆垛机通过水平运行机构在巷道中运动，水平运行机构包括两套主动车轮组、两套被动车轮组、双电机减速器.水平导向轮组、夹钩等。主动车轮与被动车轮置于地轨上，水平导向轮与地轨配合，使堆垛机能沿轨道运行，并且下横梁内侧还装有夹钩，防止堆垛机侧翻。被动车轮组中有调节装置，能自动调整车轮平行度。在地轨两头还设有聚氨酯缓冲器，在堆垛机接触时能够减少碰撞产生的冲击力。堆垛机运行机构电动机功率选择，除了考虑稳定运行的静功率外，还必须考虑克服移动质量和旋转质量所引起的惯性载荷所需的加速功率。

水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。我们选用了德国SEW公司的螺旋伞齿轮直交轴电机减速机直接驱动车轮，质量可靠、维护方便、噪声低。使用双电机驱动时由于设备两电机距离较远，钢结构刚度不足极可能造成双电机运行不同步，使用西门子电机同步功能进行矫正，可以保证两电机输出轴转速与力矩保持一致。

这种超长堆垛机用的起升装置主要由同步伺服电机、辅助导向轮组（1）、集油盒装置、起升链条、辅助导向轮组（2）、导轨固定支架组、马达固定座、带座轴承、双排链轮、驱动轴、导轨、防护罩、弹簧装置及挡板组成。柔性件分为链条和钢丝绳两种。链条传动的优点是承载能力大，但是自重大，有可能突然断裂、安全性差。

动作原理：起升过程，起升链条一端与载货台固定，一端挂在双排链轮上，通过载货台自重及货物重量，可使链条得到张紧，双排链轮另一端的起升链条为松弛状态，因起升链条自重，自由下垂，因为有双排两轮的齿形加持，起升链条在运行过程中不会存在跳齿现象，起升链条通过辅助导向轮组（1）进度导轨，因链条滚轮间隔设置，链条成段堆叠自行收集；下降过程，双排两轮带动链条向下释放，与载货台连接侧始终处于张紧状态，原本链轮松弛状态的链条由于辅助导向轮组（2）的导向，也形成了张紧状态，避免了链条的跳齿现象。

链条设计采用滚子链，极限拉伸载荷不小于280kN，链条牢固度要求小于和外链板、套筒和内链板均应链接牢固常规车辆条件下，测得链条两端的相对扭转角度不大于4°；链条较链应灵活，滚子和边滚轮能在360°范围内自由转动，销轴两端铆合牢固可靠。

货叉伸缩机构是堆垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。为减小巷道的宽度，且具有足够的伸缩行程，本机构采用三级直线差动式伸缩货叉，由伸缩货叉（上）、伸缩货叉（中）、固定货叉及导向轮等组成。

固定货叉安装在载货台上，固定货叉、伸缩货叉（中）、伸缩货叉（上）之间由链轮链条进行连接。电机减速器通过链轮由链条驱动链轮轴上的链轮，再由链轮轴上两个链轮带动链条、链条、链条驱动伸缩货叉 （中）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（上）以三倍的速度进行伸缩。由于货物规格较宽需要使用多套货叉取货，货叉之间使用万向联轴器进行串联，电机驱动机构启动时货叉伸出，并借助联轴器牵引各个位置的货叉伸出取货。